Già nell’antica Grecia sugli scudi dei soldati greci c’erano simboli spartani, come per esempio la lettera greca Lambda, che richiama Lacedemone, effettivo nome di Sparta che deve il suo nome al suo fondatore.

Ogni stirpe greca, come mostrato nell’Olpe Chigi (una ceramica greca policroma (h 26 cm) realizzata a Corinto intorno al 640 a.C.), aveva sullo scudo una figura o delle figure che richiamavano la stirpe di appartenenza.

Nell’antica Roma per esempio non solo le legioni romane avevano simboli e colori (come l’aquila), ma nel tardo impero anche ogni reparto aveva una sua simbologia, come si vede nella Notitia dignitatum, importante documento per la conoscenza amministrativa del tardo Impero romano redatto tra la fine del IV secolo e l’inizio del regno dell’Imperatore romano d’Occidente Valentiniano III (425-455).

Quindi l’araldica vera e propria esordisce nel Medioevo, quando tutte le città, famiglie o comunità avevano uno stemma su uno scudo, quasi sempre di forma gotica. Gli stemmi compaiono anche sulle gualdrappe dei cavalli, sugli scudi dei soldati, sia nelle battaglie che nei tornei cavallereschi: tra le prime immagini che ci arrivano c’è l’arazzo di Bayeux realizzato in Normandia o in Inghilterra nella seconda metà dell’XI secolo,  e descrive per immagini gli avvenimenti chiave relativi alla conquista normanna dell’Inghilterra del 1066, culminanti con la battaglia di Hastings e mostra sia le livree dei soldati che le gualdrappe dei cavalli con stemmi o motivi araldici.

Altre immagini ci arrivano dal Codex Manesse o codice manessiano, il più ricco e famoso canzoniere medievale in lingua tedesca scritto tra il 1300 ed il 1400.